基于自适应趋近律的采摘机器人关节滑模控制研究

利用离散趋近律设计的滑模控制可有效抑制滑模控制中的抖动现象,但其抑制抖动的效果与离散趋近律的设计参数及系统的采样时间有着密切的关系。为此,在分析指数趋近律抖动的基础上,提出了一种自适应滑模控制器,Mat LAB能够进一步的提高基于趋近律的滑模控制器的抖动抑制能力。为了验证本文所提出方法的有效性,在Mat LAB中实现了该算法,并利用其来控制采摘机器人关节的伺服电机。仿真结果表明:本文所提的算法具有较好的位置跟踪能力,进一步地抑制了指数趋近律滑模控制中存在的抖动现象,提高了系统的性能。     

Automatic Measuring Method of Eyeglass Lens Power

A method of measuring eyeglass lens power is proposed. A position detector and 3 beams of ray are used to measure the prismatic, spherical and astigmatic powers. Based on the method, an automatic focimeter with simple structure can be developed. The measure errors of prismatic and spherical powers are analyzed, from which it is concluded that the precision of the position detector is the key to the method.     

Definition and Selection of Inferior Position Industries in old Industrial Basement

According to the industrial character of old industrial basement, such as Chongqing, we select preliminarily the candidated inferior position industries by using DEA analyse model. The synthetical basical coefficient of candidated inferior industries is obtained by analysing their indices such as income elasticity of demand, compared superiority coefficient, compared rate coefficient and technical progress rate, etc. Finally determine inferior industries which was supposed to exit by considing fully society progress and continuable development. A new idea are provided for industral structure adjustment for old industrial basement in China.     

棉铃着生位置对棉花主要经济性状的影响

选用新品系８９５作试材进行了棉铃着生位置对其经济性状的影响研究。结果表明，棉铃在植株上的着生部位不同，其相应的产量构成因素以及纤维物理性能指标也存在同株差异，如铃重、衣分、子指和绒长、强力、细度等，并表现出一定的规律性。各果枝的第１节结铃性最强，铃重最大，随着果枝从下到上，相同节位棉铃重和衣分呈现出抛物曲线变化趋势，同一果枝上的棉铃，随着节位的外延，铃重和衣分分别表现出降低和增高的直线变化趋势，纤     

车载式土壤光-电特性参数采集系统研究

土壤电导率是衡量土壤传导电流能力的一种固然属性,除了能够反映土壤质地外,还能够反映土壤的含水率、含盐量、有机物含量等特性。利用土壤光谱数据可以分析出土壤含水率、养分等,且测量过程中无需采样、搅动土壤。通过土壤电导率数据和光谱数据的综合、校正,能够提高系统的精度。基于嵌入式技术开发了土壤电导率和光谱反射率综合检测系统。土壤电导率测量系统采用基于改进的电流-电压四端法原理,使用深松犁的尖端作为电极传感器,能够在测量的同时完成松土的作用。光谱测量系统使用微型光谱传感器采集光谱数据,并进行实时处理。在采集土壤电导率、光谱数据的同时,系统同步采集GPS信息,并和土壤电导率、光谱数据一起保存,供进一步绘制土壤特性分布图使用。系统能够实时综合处理多种数据,并进行显示、保存等操作,具有良好的应用 前景。     

宽幅施药机械机器视觉辅助导航系统研究

为了实现宽幅施药机械喷幅的精确拼接,提出一种机器视觉辅助GPS导航方法。该方法首先对施药机械幅边喷洒泡沫剂并进行泡沫剂识别,识别过程中为了有效分割目标与背景,选定蓝色泡沫剂作为试验对象,提出使用超蓝色灰度化方案,并经过形态学滤波、行定位点的选取、Otsu分割提取泡沫剂信息,使用迭代的最小二乘法检测泡沫剂中心线的信息;然后给出了二维图形航向偏角和偏距的定义,并根据识别的泡沫剂信息进行航向偏角和偏差信息的提取,从而指导施药机械的行进方向。试验表明,所提方法可以较为准确地进行泡沫剂识别,根据泡沫剂信息识别得到的偏角计算值和实际测量值平均误差为1.58°,最大误差为2.5°,偏距计算值和实际测量值平均误差为5.4 cm,最大误差为8.4 cm,检测精度能够满足实际需求。     

装载机散热器模块进出口位置匹配试验

为提高车辆冷却系统中多散热器模块匹配的性能，对某装载机散热器模块在风洞测试平台上进行试验研究。试验散热器模块第1排是中冷器和液压油冷却器，第2排为水箱，第3排是变矩器油冷器。在风洞上对模块原型和在原型基础上互换变矩器油冷器进出油口位置的变型进行对比试验。试验结果表明，调整进出油口位置，能提高总的散热量，且对模块中单个散热器的性能影响更大。在设计中可以合理布置散热器进出油口位置，使得模块性能更加优异。     

基于zigbee技术在矿井下节点切换机制的研究

节点接入切换机制和路由技术是井下定位系统的关键技术。根据矿井环境的特点，改进移动节点入网接入方式，提出移动节点地址分配的新方案。该方案中移动节点的地址不由协调器分配，在入井前由程序直接设定，且不随位置的移动而改变。仿真结果表明，提高移动节点入网成功率，减少了端到端的延时和丢包率，提高了数据传输效率。     

深化图书馆改革是增强文化活力的重要基石———初论图书馆事业在新时期国家发展中的战略地位

建设社会主义文化强国，关键是增强全民族的文化活力。为增强文化活力，就要深化文化体制改革，解放和发展文化生产力，发扬学术民主，艺术民主，为人民提供广阔文化舞台，让一切文化创造源泉充分涌流。而全面深化图书馆改革就属于深化文化体制改革这一战略规划的重要组成部分．具有不容忽视的战略地位，它必将为增强中华民族的文化活力、建设文化强国做出自身应有的贡献。